[ TIME RESPONSE ] 시간응답 - 2 시간응답에 대해 이어서 포스팅하겠습니다. 4) 시간영역의 사양이제 우리는 제어시스템의 사양을 판단하기 위한 몇가지 기준을 알아갈텐데요.다음과 같이 네가지 기준이 있습니다. 1. 상승시간 - 응답의 파형이 최종값의 10%에서 90%까지 도달하는데 걸리는 시간 상승시간과 감쇠비(Damping ratio) 사이의 정확한 관계식은 구할 수 없습니다.하지만 감쇠비에 따른 대략적인 상승시간은 구할 수 있죠. 위에 보이시는 그래프가 그 관계를 나타냅니다.오로지 2차 시스템에서만 적용된다는 점을 주의해주세요. 2. 최고값 시간 - 첫 번째 최고값 또는 최대 최고값에 도달하는데 걸리는 시간 3. 퍼센트 오버슛 - 최고값 시간에서 응답 파형의 정상 상태 또는 최종 상태를 넘는 최대값을 정상 상태값에 대한 퍼센트로 나타낸 .. [ TIME RESPONSE ] 시간 응답 안녕하세요!오늘 드디어 저의 전공인 제어 이론에 대해 포스팅하려 합니다!사실 전공이라고 뭐.. 잘하는건 아닙니다만... ㅋㅋㅋ 좋아하는 분야다보니 들뜨네요 제어기를 설계하기 전에 우리는 제어의 대상이 되는 시스템의 특성을 파악해야합니다.이번 포스팅은 시스템의 시간응답 특성에 대해 소개하겠습니다.목차는 다음과 같습니다. 1) 시스템의 극점과 영점2) 1차 시스템3) 2차 시스템4) 시간영역의 사양5) 지배적인 극점 (Dominant Pole) 내용이 긴 관계로 두번에 걸쳐 포스팅하겠습니다.시작합니다! 1) 시스템의 극점과 영점전달함수 를 갖는 시스템이 있다고 해봅시다. 이 전달함수는 극점과 영점을 모두 가지고있는데요.우선, 극점 (pole)과 영점 (zero)이 무엇인지 말씀드리죠. 극점이란, '전달함수가.. [ ROBOTICS ][ Spatial Description and Transformations ]공간의 표현과 변환 로봇공학의 시작은 공간의 표현과 변환에 대한 이해에서 시작합니다.다음 사진을 볼 까요? 그림에서 보이다시피 3자유도 manipulator가 있고, 작업대와 작업 목표가되는 물체가 있다고 봅시다.우리가 하고싶은 것은 manipulator의 end effector부분을 잘 제어하여 작업을 수행하는 것입니다. 하지만, 실제 제어할 수 있는 것은 각 축의 모터죠. 각 모터의 각도가 얼마나 되어야 end effector가 원하는 지점에 도달할지 알아야하죠.위치뿐만 아니라 end effector의 방위 또한 고려해야합니다. 위치와 방위를 항상 고려하며 제어하기란 복잡한 일일겁니다.그렇기 때문에 우리는 이러한 작업들을 일반화하여 프로그래밍을 통해 구현하는데요.오늘은 바로 그 일반화된 해석에 대해 포스팅하려 합니다. .. [KINEMATICS] 운동학 - 2 (일반적인 운동의 속도와 가속도 / 슬라이딩이 포함된 운동) 운동학 포스팅 이어서하도록 하겠습니다. 3) 일반적인 운동의 속도와 가속도 앞서 한 포스팅에선, 회전운동과 병진운동에 대해 분리된 해석을 기술했습니다.이번에는 두 운동이 동시에 일어나는 물체를 해석해보려합니다.우선, 속도에 대한 해석을 보겠습니다. (1) 일반적인 운동에서의 속도병진운동과 회전운동이 동시에 일어나는 물체를 해석하기 위해선, Reference Frame (관측자 좌표계)의 도입이 필요합니다.날아가고 있는 헬리콥터가 있다고 해봅시다.우리는 헬리콥터의 프로펠러 맨 끝점의 속도를 알고싶다고 해보죠. 그림을 볼까요? Reference Frame (관측자 좌표계)가 바로 {R}로 표시된 좌표계입니다. 이때 프로펠러 끝점의 위치를 , 헬리콥터 무게중심의 속도를 라고하죠. 프로펠러 끝점의 위치 는 다음.. [KINEMATICS] 운동학 - 1 (운동학과 동역학 / 운동의 종류) 안녕하세요~ 크리스마스는 잘 보내셨는지요?오늘은 Mechanics 목차에 첫 포스팅을 하려고 합니다포스팅에 대한 고민을 좀 많이 했습니다. Mechanics에 대한 내용은 차고 넘치지만, 그렇기 때문에 더 고민이 됐네요..ㅎㅎㅎ결국, Robotics 및 제어공학, 시스템 메커니즘 해석 등에 기초라 말할 수 있는 운동학에 대해서 포스팅을 하기로 결정했습니다.목차는 다음과 같습니다. 1) 운동학과 동역학 (Kinematics & Dynamics)2) 운동의 종류 3) 일반적인 운동의 속도와 가속도4) 슬라이딩이 포함된 운동 내용이 긴 관계로 두번에 걸쳐 포스팅 하도록 하겠습니다~~!자, 그럼 시작하겠습니다!! 1) 운동학과 동역학 (Kinematics & Dynamics)로봇공학을 접해보신 분이라면 inve.. 이전 1 2 3 4 다음
