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[VEHICLE LATERAL MODEL] 0. Introduction 차량의 횡운동을 간단하게 모델링할 때는 주로 [자전거모델(Bicycle Model)]로 묘사된다. 자전거모델은 크게 [차량(=차체,Vehicle,Body)]와 [바퀴(=차륜,Wheel,Tire)]으로 구성되며, 차량의 좌, 우 바퀴는 동일한 각도로 조향(steering)된다고 가정하여 하나의 바퀴로 표현된다. 따라서 차륜은 앞바퀴(Front Wheel)와 뒷바퀴(Rear Wheel)만 표시되어 자전거의 모양을 띈다[그림1]. 차량의 횡운동에서는 다양한 각도 변수들이 등장한다. 특히 [차량(=차체,Vehicle,Body)]관련 각도정보와 [바퀴(=차륜,Wheel,Tire)]관련 각도정보 구분에 주의하자. 자전거모델은 힘을 고려하지 않고 동작만 고려하는 [기구학모델(kinematic model)]과 운동을 ..
[VEHICLE LATERAL MODEL] & [VEHICLE STEERING CONTROL] ※ 책 [Vehicle Dynamics and Control] by Rajesh Rajamni 의 Ch.2~3공부. 미국도로교통안전국(National Highway Transportation Safety Administration, NHTSA)의 (조금오래된..)집계에 따르면, 운전자들의 부주의로 교통사고가 연간 157만건 발생하고 있으며, 대부분 의도치 않은 차로이탈(Lane deparure)에 의해 일어나고 있다. 차로이탈을 사고를 해결하기 위해 자동차 산업에서는 다양한 횡시스템(Lateral System)들이 개발 및 적용되고 있다. 횡시스템은 차량의 횡운동을 묘사하는 [기구학, 동역학 모델]을 기반으로 횡방향 관련된 [조향을 제어하는 시스템]이다. 앞으로 차량의 횡운동에 대한 모델과 제어에 대하여..
[BODE PLOT] Frequency response 해석2 - 보드선도2 보드선도 그리기 두번째 포스팅입니다.저번 포스팅에서 간략한 보드선도를 그려봤다면, 이번엔 다소 복잡한 형태의 보드 선도를 그리고 시스템을 파악하는 방법에 대해서 포스팅 하겠습니다. 우선 보드 선도 그리기 방법에 대한 요령을 써봤는데요.많은 도움이 될겁니다. 1. 전달함수 G(s)를 G(jw)꼴로 바꿔준다.2. 상수항을 모두 1로 만들어준다.3. 크기 그래프는 또는 부류의 항이 있을시, i)의 경우 : 분모에 위치하고 있으므로 -20dB/dec의 기울기를 갖고, w=1일 때 크기 20logK를 갖도록 그래프를 그린다. 또는 w = K일 때, dB = 0을 지나도록 그래프를 그린다. ii)의 경우 : 분자에 위치하고 있으므로 +20dB/dec의 기울기를 갖고 w=1일 때 크기 20logK를 갖도록 그래프를 ..
[BODE PLOT] Frequency response 해석1 - 보드선도1 안녕하세요 오늘은 Frequency response에 대한 해석에 대해 다뤄보겠습니다.지금까지는 특정 입력 (step input, ramp input... etc)에 대한 시스템의 응답을 소개했습니다. 이번 포스팅은 주파수 입력에 대한 시스템의 응답을 소개하고자 합니다. 우선, 주파수 응답에 대한 해석을 하는 이유가 뭘까요?바로, 시스템의 응답성 및 안정성을 평가하기에 매우 용이한 방법들이 많기 때문입니다.그 방법중 하나가 Bode plot 입니다. 보드선도를 그림으로서 시스템의 응답성과 안정성을 판단할 수 있습니다. 그럼 Bode plot (보드선도) 그리는 방법 및 해석, 그리고 MATLAB에서의 사용에 대해 포스팅 하겠습니다.1차 포스팅과 2차 포스팅으로 나눠서 소개해 드리도록 할텐데요 다음과 같은..
[ROOT LOCUS] 근궤적 기법 - 2 안녕하세요 ^^저번 포스팅에 이어서 근궤적 기법에 대한 내용을 마무리하려 합니다.이번 시간엔 자동제어 중간고사 혹은 기말고사마다 출제되는 근궤적 그리기에 대한 예제를 다루고, 더 나아가 MATLAB을 통한 근궤적 기법을 다루겠습니다. 목차는 이렇습니다.1) Root locus example (근궤적 예제)2) MATLAB을 통한 접근 시작하겠습니다! 1) Root locus example (근궤적 예제) 위의 그림과 같은 시스템에서 게인 K의 변화에 따른 근궤적을 그려보도록 하겠습니다. 우선 입력 R에서 출력 Y로의 전달함수 H(s)를 구해보겠습니다.이해가 안가시는 분은 블록선도 간략화 포스팅을 보고 오시길 바랍니다.위의 전달함수를 구함으로서 우리는 시스템의 Characteristic Equation (..