[VEHICLE LATERAL MODEL] 0. Introduction
차량의 횡운동을 간단하게 모델링할 때는 주로 [자전거모델(Bicycle Model)]로 묘사된다. 자전거모델은 크게 [차량(=차체,Vehicle,Body)]와 [바퀴(=차륜,Wheel,Tire)]으로 구성되며, 차량의 좌, 우 바퀴는 동일한 각도로 조향(steering)된다고 가정하여 하나의 바퀴로 표현된다. 따라서 차륜은 앞바퀴(Front Wheel)와 뒷바퀴(Rear Wheel)만 표시되어 자전거의 모양을 띈다[그림1]. 차량의 횡운동에서는 다양한 각도 변수들이 등장한다. 특히 [차량(=차체,Vehicle,Body)]관련 각도정보와 [바퀴(=차륜,Wheel,Tire)]관련 각도정보 구분에 주의하자. 자전거모델은 힘을 고려하지 않고 동작만 고려하는 [기구학모델(kinematic model)]과 운동을 ..