로봇을 통해 널리 인간을 이롭게하라 안녕하세요~! 호모 로보틱스 초대 게스트로 온 단군유석입니다. 앞으로 동역학 위주로 포스팅을 하게 될 것 같습니다~! 잘부탁드립니다~! [LINEAR ALGEBRA - 1] [선형대수학 이야기 - 1] 기저와 기저변환 안녕하세요 오늘은 로봇공학을 포함한 모든 공학에서 공통적으로 필요로 되는 선형대수학에 대해서 포스팅하려합니다.그 첫번째 포스팅으로 기저와 기저변환, 그리고 선형변환까지 소개해드리려합니다.포스팅 시작하겠습니다!! 1) 기저기저란, 영어로 Basis라고 불립니다.느낌적으로 기본이라는 뜻의 Base와 비슷하다고 생각되지 않나요?기저란, 벡터공간 V가 있다고 했을때, 이 벡터공간을 표현할 수 있는 최소한의 벡터들을 말합니다.예를 들어, x,y 평면의 기저는 이 되겠죠?그리고 xy평면상의 한 벡터는 기저들의 일차결합으로 표현이 가능하죠. 우리가 흔히 말하는 '차원' 이라는 것은 기저 벡터의 수를 의미합니다.1차원 공간이라함은 선을 말합니다. 하나의 기저로 만들어진 벡터 공간이죠.3차원 공간이라함은 밑변과 높이, .. [ROBOTICS][Transformation] 좌표계의 변환 안녕하세요 ^^이번에 소개해드릴 내용은 저번 ROBOTICS 관련 첫 포스팅인 '공간의 표현'과 이어지는 내용입니다.저번 포스팅은 Description과 mapping에 집중되어있었다면, 이번 포스팅은 그 내용을 기반으로 실질적인 연산방법에 대해 논합니다.그렇다면 바로 좌표계 변환에 대해서 포스팅 시작하도록 하겠습니다~~^^ 1) 좌표계 변환 저번 포스팅의 마지막 부분에서 Homogeneous transform에 대해 소개해드렸었죠?바로 이렇게 생긴 친구입니다 => B 좌표계에 표현된 궤적이나 점을 A 좌표계로 이동시켜주는 Transformation matrix 이지요.다음 그림을 보면서 사용방법을 익히도록 하겠습니다.위와 같이 여러개의 좌표계가 있고, 우리는 D좌표계를 U좌표계로 변환해주는 Transf.. [ROOT LOCUS] 근궤적 기법 - 1 안녕하세요 오늘은 근궤적 기법에 대해서 포스팅하려고 합니다.근궤적은 시스템 매개 변수 변화에 따른 폐루프 극점을 도식적으로 표현한 것입니다.시간 응답 포스팅에서도 언급했듯이 제어공학의 목적은 알맞은 극점을 선정하고 시스템을 설계하는 것이죠.바로 그 극점을 선정할 때, 시스템의 안정도와 과도 응답 관점에서 선정할 수 있도록 도와주는 것이 바로Root Locus, 근궤적 기법입니다. 본격적으로 포스팅을 시작하겠습니다!! 1) 근궤적의 정의근궤적에 대한 설명을 시작할 때, 가장 먼저 언급해야하는 것은 역시'근궤적이라는 개념은 어디서 출발하는가?' 이지 않을까 싶습니다.다음과 같은 피드백 형태의 제어시스템이 있다고 해보죠 위 시스템은 다음과 같은 형태로 간략화가 가능합니다. (이해가 안되신다면, 블록선도 포스팅.. [BLOCK DIAGRAM] 시스템 간략화 블록선도 안녕하세요 굉장히 오랜만에 글을 씁니다 ㅎㅎ 오늘은 제어시스템을 간단히 도식화 하는 테크닉을 배워볼텐데요.블록선도를 통해 시스템에 대한 이해 및 설계를 쉽게 진행할 수 있습니다. 1. 직렬형태의 블록선도 다음과 같이 직렬 형태의 블록선도가 있다고 해볼까요? 위 그림과 같이 직렬형태로 플랜트가 나열되어있는 제어기가 있다고 가정하겠습니다.그렇다면 는 다음과 같이 쓸 수 있겠죠? 따라서, 위의 블록선도를 다음과 같이 간략화 할 수 있습니다. 2. 병렬형태의 블록선도 이번엔 병렬형태로 되어있는 제어기를 보겠습니다.다음과 같은 제어시스템이 있다고 해보죠. 는 다음과 같이 풀어집니다. 따라서 다음과 같이 블록선도를 간략화 할 수 있습니다. 3. 피드백 형태의 블록선도 피드백 형태의 블록선도는 어떻게 간략화 하는지 .. 이전 1 2 3 4 다음
